Pemodelan Lengan Robot

Weekend Project kali ini membuat lengan robot. Dari sejak kecil, robot selalu menyenangkan. Tetapi karena membuat secara fisik sulit dan mahal, saya buat modelnya saja pakai angka-angka saja. Ternyata cukup menantang, seru dan gratis. Ga gratis-gratis banget sih, mikirin matrix nya di cafe, jadi habis kopi dan tape keju. Robot yang akan di modelkan juga bukan utuh, tp lengannya saja, tp walaupun lengannya saja, ukurannya bisa segede manusia dewasa 😁

Supaya mudah, saya cari saja dimensi nya di internet, cukup menarik welding robot Panasonic VR006. Saat robot ini beraksi, bisa di lihat di link video tadi. Dimensinya cukup lengkap, bisa di lihat di gambar di bawah ini.

Dengan pemodelan ini, kita bisa mengetahui posisi tepat masing-masing lengan robot, jika kita memberikan sudut pada masing-masing persendian. Dengan mengetahui posisi tepat masing-masing persendian, kita bisa melakukan visualisasi posisi lengan robot ini.

Pemodelan ini menggunakan konvensi dari Denavit-Hartenberg, agar pemodelan lengan robot menjadi mudah. Yang kira-kira setiap sendi dan lengan robot di modelkan menjadi matrix transformasi 4×4. Yang sebenarnya berisi 3 x 3 matrix Rotasional dan 1 x 3 matrix translasi atau pergeseran, sisanya padding saja. Ini contoh transformation matrix untuk 4 Persendian.

transformation-matrix

Memang sedikit challenging ketika melakukan pemodelannya, tetapi saat matrix modelnya jadi, keajaiban terjadi, untuk “menggerakkan” robot ini jadi mudah. kita cukup memasukkan parameter-parameter sudut, angka-angka ini bekerjasama untuk menentukan posisi-posisi yang tepat. Bahasa kerennya kinematika.

Hal seru berikutnya adalah dengan model matematika, ukuran robot yang besar juga tidak masalah, cukup masukkan saja angka-angkanya.

Untuk pemodelan kali ini saya gunakan bahasa pemrograman Python, karena library plotting 3D dan matematikanya cukup sederhana.

Kira-kira begini lah hasil plotting berbagai posisi robot ini secara 3 dimensi.

Rencananya “robot” ini akan di jalankan untuk berbagai sudut sendi yang mungkin, untuk melihat jangkauan robot ini. Harapannya dengan mengetahui mapping ini, sang robot bisa lebih cerdas, tidak perlu lagi diatur sudutnya, tapi diberi tahu saja posisi yang kita inginkan, dia yang mengatur sendiri sudut yang diinginkan.

Tetapi tentu challenge nya lebih banyak, karena mappingnya bisa jadi lebih dari satu. Tapi cukup menarik untuk di coba.

Pertanyaan standar apa gunanya lengan robot? Kalau ini mestinya banyak ya untuk di industri biasanya proses manufaktur dan mangangkat barang.

Tapi kalau cukup murah, mungkin bisa digunakan untuk memasak, cuci mobil, jemur baju dll. Sehingga kita bisa lebih santai nyruput kopi dan bikin robot yang lain.

Advertisements

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out /  Change )

Google photo

You are commenting using your Google account. Log Out /  Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out /  Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out /  Change )

Connecting to %s

Create a free website or blog at WordPress.com.

Up ↑

%d bloggers like this: